Optimisation de séquence de tâches avec lissage des mouvements - LIRMM - Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2009

Optimisation de séquence de tâches avec lissage des mouvements

Résumé

Plutôt que d'utiliser le trio classique planification symbolique - raffinement par planification de trajectoire - suivi, nous proposons d'utiliser le cadre de la fonction de tâches pour unifier le raisonnement et l'exécution. Nous utilisons alors un procédé d'optimisation couplé à une expérimentation complète pour concrétiser le plan de tâches et tirer parti de toute la redondance du robot. Les résultats sont illustrés par une simulation sur le robot Hrp-2.

Mots clés

Fichier principal
Vignette du fichier
2009_jnrh_keith-optimisation_de_sequence_de_taches.pdf (151.65 Ko) Télécharger le fichier
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
Loading...

Dates et versions

lirmm-00798824 , version 1 (10-03-2013)

Identifiants

  • HAL Id : lirmm-00798824 , version 1

Citer

François Keith, Nicolas Mansard, Sylvain Miossec, Abderrahmane Kheddar. Optimisation de séquence de tâches avec lissage des mouvements. JRNH'09: Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, May 2009, Nice, France. ⟨lirmm-00798824⟩
228 Consultations
343 Téléchargements

Partager

Gmail Facebook X LinkedIn More