Performance comparisons of various control strategies for a mobile manipulator - LIRMM - Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Communication Dans Un Congrès Année : 1995

Performance comparisons of various control strategies for a mobile manipulator

Comparaison de différentes stratégies de commande pour un manipulateur mobile

Résumé

This paper concerns the performance comparisons of different control structures based on various sensors for an agricultural mobile manipulator. The robot 's mobile platform is continuously advancing, pulled by a tractor, while the manipulator executes local tasks. Therefore, an existing prototype has been entirely modelled which allowed us to test each control structure using a dynamic simulator. The simulation results permits to identify the best control structure for the given constraints.
Ce papier concerne la comparaison de différentes structures de commande basées sur différents capteurs pour un manipulateur mobile. La plate-forme mobile du robot avance continuement, tirée par un tracteur, pendant que le bras manipulateur effectue des tâches locales. Un prototype existant a été entièrement modélisé ce qui a permis de tester chaque commande en utilisant un logiciel de simulation dynamique. Les résultats de simulation ont permis d'identifier la meilleure commande pour les contraintes données.

Mots clés

Fichier non déposé

Dates et versions

hal-02574071 , version 1 (14-05-2020)

Identifiants

Citer

Pierre Thompson, Gilles Rabatel, François Pierrot, Alain Liégeois, Francis Sevila. Performance comparisons of various control strategies for a mobile manipulator. IROS 95 IEE-RSJ international conference on intelligent robots and systems, Pittsburgh, USA, 5-9 August 1995, 1995, United States. pp.473-479. ⟨hal-02574071⟩
19 Consultations
0 Téléchargements

Partager

More