Ces travaux font l’objet d’une étude concernant l’élaboration d’une stratégie de commande décentralisée réactive pour une flottille de robots mobiles terrestres. Cette stratégie de commande est basée sur un contrôle décentralisé qui s’appuie sur le principe Leader-Follower utilisant à la fois des informations de positionnement absolu (GPS) et relatif entre véhicule (niveau de réception des liens WiFi) ainsi que des informations d’existence d’obstacles de proximités (capteurs ultra-sons). Cette méthode permet d’intégrer et d’optimiser à chaque instant ces diverses contraintes afin de générer un chemin faisable capable de maintenir la flotille dans une forme géometrique donnée, avec un niveau de réception des transmissions entre les véhicules minimal, ainsi que l’évitement local d’obstacles.