HAL TEI export of lirmm-00108906

HAL TEI export of lirmm-00108906 CCSD CC0 1.0 - Universal

HAL API Platform

MARGE Project: Design, Modeling, and Control of Assistive Devices for Minimally Invasive Surgery Etienne Dombre 493024df6091e39f55571aa1f676211a lirmm.fr 920349 616164-920349 Micaël Michelin a68a1c4eadd2cca1952841b16f61a014 tecnalia.com 930805 449217-930805 François Pierrot e957b7973edf1ef12efa1f603c78c4e2 lirmm.fr francois-pierrot 739127 17626-739127 https://orcid.org/0000-0002-9638-4357 https://www.idref.fr/079213448 Philippe Poignet 16f59f61a4f301df6eb6c8e69db9b7f8 lirmm.fr philippe-poignet 5304 22396-5304 https://www.idref.fr/081918011 https://orcid.org/0000-0003-3574-4387 Philippe Bidaud 0560b3e23441c9104d9bb7fd070c0403 upmc.fr 913653 479938-913653 Guillaume Morel 39f96ba14a4ec11337a19de46ede0057 sorbonne-universite.fr guillaume-morel 745060 53348-745060 https://orcid.org/0000-0002-4500-0763 https://scholar.google.com/citations?user=ESb02QcAAAAJ&hl=fr https://www.idref.fr/132243369 Tobias Ortmaier 394955-0 Damien Sallé 3962ec8958c4f9ed88ded3330d6af4c5 gmail.com 1211075 663344-1211075 https://orcid.org/0000-0002-5933-2419 Nabil Zemiti 2e2b21ff5c186f92bbc377aa84fafa2d lirmm.fr nabil-zemiti 7652 23636-7652 https://orcid.org/0000-0003-2052-6037 https://www.idref.fr/110353900 Philippe Gravez 950136-0 Mourad Karouia 588617-0 Nicolas Bonnet 10535-0 Christine Carvalho De Matos 10103945d6df12b14430343989bb0f6f lirmm.fr 2022-09-22 09:57:27 2025-01-28 15:47:56 2022-09-22 09:58:23 2004-09-26 2022-09-22 contributor Christine Carvalho De Matos 10103945d6df12b14430343989bb0f6f lirmm.fr CCSD lirmm-00108906 https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00108906 dombre:lirmm-00108906 <i>MICCAI 2004 - 7th International Conference on Medical Image Computing and Computer Assisted Intervention</i>, Sep 2004, Saint-Malo, France. pp.1-8, <a target="_blank" href="https://dx.doi.org/10.1007/978-3-540-30136-3_1">⟨10.1007/978-3-540-30136-3_1⟩</a> MICCAI 2004 - 7th International Conference on Medical Image Computing and Computer Assisted Intervention, Sep 2004, Saint-Malo, France. pp.1-8, ⟨10.1007/978-3-540-30136-3_1⟩ HAL Authorization Université Pierre et Marie Curie CNRS - Centre national de la recherche scientifique AP-HP Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique Conception et commande de robots pour la manipulation Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier Réseau de recherche en Théorie des Systèmes Distribués, Modélisation, Analyse et Contrôle des Systèmes UPMC Pôle 1 Mathématiques, Informatique, Physique et Systèmes Université de Montpellier Sorbonne Université SORBONNE université <2018 Faculté de Santé de Sorbonne Université Faculté des Sciences de Sorbonne Université Test DEXTER Médecine - Sorbonne Université Sciences - Sorbonne Université Sorbonne Université - Texte Intégral Assistance aux Gestes et Applications THErapeutiques Alliance Sorbonne Université Université de Montpellier (2015-2021) Interdisciplinarités International No No Yes Yes MARGE Project: Design, Modeling, and Control of Assistive Devices for Minimally Invasive Surgery Etienne Dombre 493024df6091e39f55571aa1f676211a lirmm.fr 920349 616164-920349 Micaël Michelin a68a1c4eadd2cca1952841b16f61a014 tecnalia.com 930805 449217-930805 François Pierrot e957b7973edf1ef12efa1f603c78c4e2 lirmm.fr francois-pierrot 739127 17626-739127 https://orcid.org/0000-0002-9638-4357 https://www.idref.fr/079213448 Philippe Poignet 16f59f61a4f301df6eb6c8e69db9b7f8 lirmm.fr philippe-poignet 5304 22396-5304 https://www.idref.fr/081918011 https://orcid.org/0000-0003-3574-4387 Philippe Bidaud 0560b3e23441c9104d9bb7fd070c0403 upmc.fr 913653 479938-913653 Guillaume Morel 39f96ba14a4ec11337a19de46ede0057 sorbonne-universite.fr guillaume-morel 745060 53348-745060 https://orcid.org/0000-0002-4500-0763 https://scholar.google.com/citations?user=ESb02QcAAAAJ&hl=fr https://www.idref.fr/132243369 Tobias Ortmaier 394955-0 Damien Sallé 3962ec8958c4f9ed88ded3330d6af4c5 gmail.com 1211075 663344-1211075 https://orcid.org/0000-0002-5933-2419 Nabil Zemiti 2e2b21ff5c186f92bbc377aa84fafa2d lirmm.fr nabil-zemiti 7652 23636-7652 https://orcid.org/0000-0003-2052-6037 https://www.idref.fr/110353900 Philippe Gravez 950136-0 Mourad Karouia 588617-0 Nicolas Bonnet 10535-0 3-540-22977-9 MICCAI 2004 - 7th International Conference on Medical Image Computing and Computer Assisted Intervention 2004-09-26 2004-09-30 Saint-Malo France C. Barillot D.R. Haynor P. Hellier Springer 7th International Conference, Saint-Malo, France, September 26-29, 2004. Proceedings, Part II 3217 1-8 2004 10.1007/978-3-540-30136-3_1 English Engineering Sciences [physics]/Automatic Conference papers Conference papers Conference papers

MARGE is a joint project in the framework of the interdisciplinary national program in Robotics, called ROBEA, launched by the French National Research Center (CNRS) in 2001. The focus is on the development of design methodologies and on the control of high mobility and dexterity assistive devices for complex gesture assistance in minimally invasive surgery, especially for coronary artery bypass grafting. This paper presents the main results of this two-year project.

Robotique médicale et mécanismes parallèles DEXTER 2021-12-31

LIRMM, 161 rue Ada, 34000 Montpellier

https://www.lirmm.fr/equipes/DEXTER/ TECNALIA France

Cap Omega ; Rd-Pt B. Franklin ; CS 39521 34960 Montpellier CEDEX 2 ; Tel: +33 (0)467 130 125 ; Fax: +33 (0)467 130 125

http://www.tecnalia.com 200918463J Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique ISIR 2002-01-01 2017-12-31

Université Pierre et Marie Curie - Paris VI Boite courrier 173 4 Place JUSSIEU 75252 Paris cedex 05

http://www.isir.upmc.fr Laboratoire de Robotique de Paris LRP

Batiment 38-2 1ier étage 18 Route du Panorama - BP 61 92265 FONTENAY AUX ROSES CEDEX

http://www.robot.jussieu.fr Fatronik-Tecnalia

Health and Quality of Life Unit, Donostia, San Sebastian

Laboratoire de Robotique de Paris LRP

Batiment 38-2 1ier étage 18 Route du Panorama - BP 61 92265 FONTENAY AUX ROSES CEDEX

http://www.robot.jussieu.fr https://ror.org/02mh9a093 CHU Pitié-Salpêtrière [AP-HP]

47-83 Boulevard de l'Hôpital, 75013 Paris

http://www.aphp.fr/contenu/hopital-universitaire-pitie-salpetriere-0 139590827 0000000405990488 199111950H https://ror.org/013yean28 Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier LIRMM 1995-01-01 2021-12-31

161 rue Ada - 34095 Montpellier

https://www.lirmm.fr 0000000120970141 https://ror.org/051escj72 Université de Montpellier UM 2021-12-31

163 rue Auguste Broussonnet - 34090 Montpellier

http://www.umontpellier.fr/ 02636817X 0000000122597504 https://ror.org/02feahw73 Centre National de la Recherche Scientifique CNRS 1939-10-19

https://www.cnrs.fr/ Tecnalia

https://ror.org/02en5vm52 Université Pierre et Marie Curie - Paris 6 UPMC 2017-12-31

4 place Jussieu - 75005 Paris

http://www.upmc.fr/ Fatronik-Tecnalia

221333754 https://ror.org/02en5vm52 Sorbonne Université SU 2018-01-01

21 rue de l’École de médecine - 75006 Paris

http://www.sorbonne-universite.fr/ https://ror.org/00pg5jh14 Assistance publique - Hôpitaux de Paris (AP-HP) AP-HP