Un AUV se compose principalement d'un système informatique embarqué et d'un ensemble de capteurs et d'actionneurs. La nature des tâches à effectuer diffère d'une mission à une autre, voire d'une phase de mission à une autre. Une grande importance est alors accordée au pouvoir d'adaptation, face aux évolutions technologiques et applicatives. On présentera une méthode de conception d'une architecture de commande pour l'AUV Taipan en cours de développement au LIRMM. Cette architecture mixte comporte trois niveaux, un superviseur global, des superviseurs locaux et enfin un ensemble de modules de gestion des moyens d'action et de perception. Cette architecture tente de satisfaire certains critères de conception tels que la modularité, l'évolutivité et la réactivité.