Nous présentons un outil pour la génération de patrons d'activation musculaire permettant de mouvoir le corps humain selon une trajectoire de référence. Ces patrons peuvent être utilisés pour contrôler artificiellement les muscles de membres paralysés (stimulation électrofonctionnelle (SEF)). Cet outil utilise une fonction d'optimisation dont la fonction de coût est l'erreur de poursuite de trajectoire et la fonction de pénalité, le niveau d'activation musculaire adapté aux performances du patient. L'objectif est d'utiliser les patrons d'activation musculaire pour la rééducation de la marche de patients hémiplégiques par SEF.