Robotique médicale et commande en effort - LIRMM - Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier Access content directly
Journal Articles Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA) Year : 2007

Robotique médicale et commande en effort

Abstract

After having described the scope of medical robotics, its advantages and limitations, we recall the most commonly used force control schemes. Then, in order to show the interest of such control, we present some examples of application: control of interaction between instruments and soft tissues, modeling of these interactions, tele-operation and comanipulation of the instrument by both the robot and the surgeon.
Après avoir défini brièvement le champ de la robotique médicale, ses atouts et limitations, on rappelle les principaux schémas de commande en effort, puis on illustre son intérêt par des exemples tels que le contrôle des interactions instrument / tissus, la modélisation de ces interactions, la télé-opération et la manipulation conjointe de l’instrument par le chirurgien et le robot.

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Automatic
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Dates and versions

lirmm-00189911 , version 1 (22-09-2022)

Identifiers

Cite

Etienne Dombre, Philippe Poignet. Robotique médicale et commande en effort. Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), 2007, 41 (9-10), pp.999-1019. ⟨10.3166/JESA.41.999-1019⟩. ⟨lirmm-00189911⟩
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