Velocity Performances Indexes for Parallel Mechanisms with Actuation Redundancy - LIRMM - Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Communication Dans Un Congrès Année : 2002

Velocity Performances Indexes for Parallel Mechanisms with Actuation Redundancy

Sébastien Krut
Robotique médicale et mécanismes parallèles
CV
Olivier Company
Robotique médicale et mécanismes parallèles
CV
François Pierrot
Robotique médicale et mécanismes parallèles
CV

Résumé

This paper analyses the velocity isotropy of Parallel mechanism with Actuation Redundancy. The limits of classical indexes based on the Jacobean matrix condition number are shown. Two new indexes are proposed, and the ways to compute them efficiently are given.

Domaines

Robotique [cs.RO]
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Christine Carvalho De Matos  : Connectez-vous pour contacter le contributeur

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Soumis le : jeudi 3 avril 2008-08:05:43

Dernière modification le : vendredi 24 mars 2023-14:52:50

Archivage à long terme le : vendredi 21 mai 2010-01:10:49

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Dates et versions

lirmm-00269415 , version 1 (03-04-2008)

Identifiants

  • HAL Id : lirmm-00269415 , version 1

Citer

Sébastien Krut, Olivier Company, François Pierrot. Velocity Performances Indexes for Parallel Mechanisms with Actuation Redundancy. Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators, Oct 2002, Quebec (Canada), pp.46-56. ⟨lirmm-00269415⟩

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