Un Algorithme Evolutionniste pour l'Auto-Apprentissage de Groupes de Robots Mobiles Autonomes

Résumé : Cette publication présente un algorithme d’apprentissage automatique de la fonction d’exploration d’un ensemble de robots mobiles. Il est basé sur les principes des algorithmes génétiques mais fonctionne sans le superviseur qui donne habituellement une note à la performance de chaque individu et effectue un classement de la population selon ce critère. Ici, chaque individu estime sa propre performance. Une autre différence avec les algorithmes classiques est également liée à l’absence de superviseur : les opérations de croisement ne peuvent se faire que lorsque deux individus se rencontrent physiquement. Les résultats de simulations sur ordinateur montrent en particulier le temps de convergence de l’apprentissage de la population en fonction du nombre de robots. Le bon fonctionnement a été également vérifié expérimentalement en utilisant plusieurs minirobots réactifs. Les principes sont appliqués à une étude de modélisation de chaînes sensori-motrices chez l’Homme. Les premiers résultats d’une tâche de ralliement de cible sont présentés.
Type de document :
Communication dans un congrès
Journées Neurosciences et Sciences pour l'Ingénieur, Sep 2002, La Londe des Maures, France. 2002, Actes Neurosciences et sciences pour l'ingénieur
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [14 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00269425
Contributeur : Christine Carvalho de Matos <>
Soumis le : jeudi 3 avril 2008 - 08:05:50
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:20
Document(s) archivé(s) le : vendredi 21 mai 2010 - 01:11:36

Fichier

D236.PDF
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : lirmm-00269425, version 1

Citation

Philippe Lucidarme, Alain Liégeois, Jean-Louis Vercher, Reinoud J. Bootsma. Un Algorithme Evolutionniste pour l'Auto-Apprentissage de Groupes de Robots Mobiles Autonomes. Journées Neurosciences et Sciences pour l'Ingénieur, Sep 2002, La Londe des Maures, France. 2002, Actes Neurosciences et sciences pour l'ingénieur. 〈lirmm-00269425〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

175

Téléchargements de fichiers

254