La robotique étant un enjeu industriel majeur pour les années qui viennent, le besoin de méthodologies et de technologies appropriées et efficaces pour l'ingénierie de systèmes logiciels distribués et temps-réels complexes devient crucial, tant la complexité et la taille de ceux-ci sont amenées à croître rapidement. Dans un premier temps, l'article présente une étude de synthèse relative aux modèles d'organisation des architectures de contrôle de robots et un modèle conceptuel définissant des abstractions et une termonologie du domaine. Il montre ensuite en quoi les approches à composants, en plus d'apporter un ensemble de bonnes propriétés en terme d'ingénierie logicielle, sont bien adaptées à la mise en oeuvre de ce modèle. Enfin, se basant sur les résultats précédents, un langage de composants dédié, nommé CoSARC, est défini.