Nous proposons une architecture bio-inspirée fixant un cadre au développement par un robot de son autonomie lors d'un apprentissage interactif. Les modèles psychologiques du développement qui l'inspirent portent sur les procédés de psychisation des animaux et des humains. Ce cadre permet d'aborder de manière expérimentale certaines questions liées à l'incorporation d'un esprit dans une machine. Les choix techniques pris pour le développement du démonstrateur le rendent indépendant du robot choisi. L'illustration est faite avec un robot Tribot piloté via Urbi, utilisant des logiciels de planification par contrainte développés en JChoco, un logiciel d'apprentissage de la bibliothèque Weka et un logiciel de contrôle normatif de son comportement Integre. Une première expérimentation étudie comment un apprentissage interactif permet à un robot de contrôler un comportement réflexe.