Ce rapport présente la méthodologie ContrACT dédiée au développement d'architecture de contrôle logicielle en robotique. La proposition centrale repose sur l'utilisation de modules logiciels temps-réel, interconnectés dynamiquement, afin de mettre en oeuvre la stratégie de commande requise en fonction des informations contextuelles à la disposition du robot. Ce document couvre à la fois les aspects conceptuels (concepts métiers, modèles) et les aspects technologiques (middleware, programmation temps-réel) de cette méthodologie.