Simulation dynamique interactive pour les robots humanoïdes

Jean-Rémy Chardonnet 1, 2 François Keith 2 Sylvain Miossec 1 Abderrahmane Kheddar 1, 2 François Pierrot 3 Kazuhito Yokoi 1
1 CNRS-AIST JRL - Joint Robotics Laboratory [France]
2 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
3 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Résumé : Nous présentons un simulateur dynamique interactif pour robots humanoïdes. Nous utilisons les méthodes par contraintes pour le calcul des forces de contact avec frottement non discrétisé, ce qui accroît sensiblement la rapidité de calcul du simulateur, permettant ainsi une utilisation temps réel. L'utilisateur peut, avec notre simulateur, interagir avec l'environnement virtuel et manipuler des objets ou effectuer des tâches collaboratives avec des humanoïdes grâce à un dispositif haptique à retour d'effort. Nous illustrons notre propos par des exemples de simulation avec le robot HRP-2.
Document type :
Conference papers
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https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00536324
Contributor : Jean-Rémy Chardonnet <>
Submitted on : Monday, November 15, 2010 - 10:23:16 PM
Last modification on : Tuesday, June 18, 2019 - 12:06:37 PM
Long-term archiving on: Wednesday, February 16, 2011 - 3:12:19 AM

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  • HAL Id : lirmm-00536324, version 1

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CNRS | DEXTER | IDH | LIRMM | TDS-MACS | MIPS | UNIV-MONTPELLIER

Citation

Jean-Rémy Chardonnet, François Keith, Sylvain Miossec, Abderrahmane Kheddar, François Pierrot, et al.. Simulation dynamique interactive pour les robots humanoïdes. 3èmes Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, May 2008, Paris, France. ⟨lirmm-00536324⟩

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