Simulation dynamique interactive pour les robots humanoïdes

Nous présentons un simulateur dynamique interactif pour robots humanoïdes. Nous utilisons les méthodes par contraintes pour le calcul des forces de contact avec frottement non discrétisé, ce qui accroît sensiblement la rapidité de calcul du simulateur, permettant ainsi une utilisation temps réel. L'utilisateur peut, avec notre simulateur, interagir avec l'environnement virtuel et manipuler des objets ou effectuer des tâches collaboratives avec des humanoïdes grâce à un dispositif haptique à retour d'effort. Nous illustrons notre propos par des exemples de simulation avec le robot HRP-2.

Domaines

Automatique / Robotique

Fichier principal

2008_JNRH.pdf (495.23 Ko)

HRP2_TV.png (402.4 Ko)

Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Format : Figure, Image

Jean-Rémy Chardonnet : Connectez-vous pour contacter le contributeur

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00536324

Soumis le : lundi 15 novembre 2010-22:23:16

Dernière modification le : vendredi 24 mars 2023-14:52:53

Archivage à long terme le : mercredi 16 février 2011-03:12:19

Dates et versions

lirmm-00536324 , version 1 (15-11-2010)

Identifiants

HAL Id : lirmm-00536324 , version 1

Citer

Jean-Rémy Chardonnet, François Keith, Sylvain Miossec, Abderrahmane Kheddar, François Pierrot, et al.. Simulation dynamique interactive pour les robots humanoïdes. 3èmes Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, May 2008, Paris, France. ⟨lirmm-00536324⟩

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