Simulation dynamique interactive pour les robots humanoïdes - LIRMM - Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier Access content directly
Conference Papers Year : 2008

Simulation dynamique interactive pour les robots humanoïdes

Abstract

Nous présentons un simulateur dynamique interactif pour robots humanoïdes. Nous utilisons les méthodes par contraintes pour le calcul des forces de contact avec frottement non discrétisé, ce qui accroît sensiblement la rapidité de calcul du simulateur, permettant ainsi une utilisation temps réel. L'utilisateur peut, avec notre simulateur, interagir avec l'environnement virtuel et manipuler des objets ou effectuer des tâches collaboratives avec des humanoïdes grâce à un dispositif haptique à retour d'effort. Nous illustrons notre propos par des exemples de simulation avec le robot HRP-2.

Domains

Automatic
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Origin : Files produced by the author(s)
Format : Figure, Image
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Dates and versions

lirmm-00536324 , version 1 (15-11-2010)

Identifiers

  • HAL Id : lirmm-00536324 , version 1

Cite

Jean-Rémy Chardonnet, François Keith, Sylvain Miossec, Abderrahmane Kheddar, François Pierrot, et al.. Simulation dynamique interactive pour les robots humanoïdes. 3èmes Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, May 2008, Paris, France. ⟨lirmm-00536324⟩
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