Simulation dynamique interactive pour les robots humanoïdes - LIRMM - Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Communication Dans Un Congrès Année : 2008

Simulation dynamique interactive pour les robots humanoïdes

Résumé

Nous présentons un simulateur dynamique interactif pour robots humanoïdes. Nous utilisons les méthodes par contraintes pour le calcul des forces de contact avec frottement non discrétisé, ce qui accroît sensiblement la rapidité de calcul du simulateur, permettant ainsi une utilisation temps réel. L'utilisateur peut, avec notre simulateur, interagir avec l'environnement virtuel et manipuler des objets ou effectuer des tâches collaboratives avec des humanoïdes grâce à un dispositif haptique à retour d'effort. Nous illustrons notre propos par des exemples de simulation avec le robot HRP-2.
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Dates et versions

lirmm-00536324 , version 1 (15-11-2010)

Identifiants

Citer

Jean-Rémy Chardonnet, François Keith, Sylvain Miossec, Abderrahmane Kheddar, François Pierrot, et al.. Simulation dynamique interactive pour les robots humanoïdes. 3èmes Journées Nationales de la Robotique Humanoïde, May 2008, Paris, France. ⟨10.1299/jsmermd.2013._2P1-A04_1⟩. ⟨lirmm-00536324⟩
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