Conception de robots à pattes dans un objectif d'applications industrielles

Résumé : Les robots à pattes sont connus pour leurs capacités de franchissement dans des environnements non structurées. Leur usage n'est pas évident dans un contexte de robotique industrielle. Dans cet article, plusieurs techniques sont présentées pour concevoir des robots à pattes capables de se déplacer et d'effectuer des tâches d'usinage. Les modèles géométriques directs et inverses du robot proposé sont calculés afin de simuler les modes de relocalisation et d'usinage du robot.
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https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00643511
Contributor : Sébastien Krut <>
Submitted on : Tuesday, November 22, 2011 - 10:29:57 AM
Last modification on : Monday, December 17, 2018 - 10:44:01 AM
Long-term archiving on : Friday, November 16, 2012 - 11:40:45 AM

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  • HAL Id : lirmm-00643511, version 1

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Citation

Hai Yang, Sébastien Krut, Cédric Baradat, François Pierrot. Conception de robots à pattes dans un objectif d'applications industrielles. CFM'2011: 20ème Congrès Français de Mécanique, Aug 2011, France. pp.2784-2791. ⟨lirmm-00643511⟩

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