Les robots à pattes sont connus pour leurs capacités de franchissement dans des environnements non structurées. Leur usage n'est pas évident dans un contexte de robotique industrielle. Dans cet article, plusieurs techniques sont présentées pour concevoir des robots à pattes capables de se déplacer et d'effectuer des tâches d'usinage. Les modèles géométriques directs et inverses du robot proposé sont calculés afin de simuler les modes de relocalisation et d'usinage du robot.