HAL TEI export of lirmm-00798604

HAL TEI export of lirmm-00798604 CCSD CC0 1.0 - Universal

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A robotic closed-loop scheme to model human postural coordination Vincent Bonnet 84185aacc62b87a22fa22c34c2a92ee4 laas.fr vincent-bonnet 1212642 174963-1212642 https://orcid.org/0000-0001-5367-711X https://scholar.google.fr/citations?user=z0qMzzIAAAAJ Philippe Fraisse 452b4e9a1bc5f8359b960e3c46d5f5e9 lirmm.fr philippe-fraisse 173014 13595-173014 https://orcid.org/0000-0003-0911-0743 https://www.idref.fr/050516590 Nacim Ramdani 5e1c9d01eb0194c34f5cdfa8f8db55c2 univ-orleans.fr nacim-ramdani 2801 24577-2801 https://orcid.org/0000-0003-1491-3751 https://www.idref.fr/081920377 Julien Lagarde 2032e3b3cbfadd0c54ab5408fc1768c8 univ-pau.fr julien-lagarde 1162245 120627-1162245 https://arxiv.org/a/lagarde_j_1 https://www.idref.fr/06324571X https://orcid.org/0000-0002-6353-8487 Sofiane Ramdani e0375752f5d4be8e24c547442dcae9a6 univ-montp1.fr 1120038 368710-1120038 https://orcid.org/0000-0001-8925-3546 Benoit G. Bardy e3c148448fac9d894932c09d92894e07 umontpellier.fr benoit-bardy 171661 696319-171661 https://orcid.org/0000-0001-9272-1734 https://www.idref.fr/069680841 François Keith 17b707bca45c719fff1be36105ab450d lirmm.fr 2013-03-09 00:00:54 2025-08-26 15:21:01 2013-03-12 14:19:06 2009-10-11 contributor François Keith 17b707bca45c719fff1be36105ab450d lirmm.fr CCSD lirmm-00798604 https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00798604 bonnet:lirmm-00798604 <i>IROS'09: International Conference on Intelligent Robots and Systems</i>, Oct 2009, St. Louis, MO, United States. pp.2525-2530, <a target="_blank" href="https://dx.doi.org/10.1109/IROS.2009.5354529">⟨10.1109/IROS.2009.5354529⟩</a> IROS'09: International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2009, St. Louis, MO, United States. pp.2525-2530, ⟨10.1109/IROS.2009.5354529⟩ CNRS - Centre national de la recherche scientifique INRIA - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique Université Montpellier I INRIA Sophia Antipolis - Méditerranée INRIA-SOPHIA INRIA - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique TESTALAIN1 Interactive Digital Humans DEambulation et Mouvement ARtificiel Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier INRIA 2 Mathématiques, Informatique, Physique et Systèmes Université de Montpellier Université Côte d'Azur Université Montpellier 1 - Université Montpellier 2 Université de Montpellier (2015-2021) International No No Yes Yes A robotic closed-loop scheme to model human postural coordination Vincent Bonnet 84185aacc62b87a22fa22c34c2a92ee4 laas.fr vincent-bonnet 1212642 174963-1212642 https://orcid.org/0000-0001-5367-711X https://scholar.google.fr/citations?user=z0qMzzIAAAAJ Philippe Fraisse 452b4e9a1bc5f8359b960e3c46d5f5e9 lirmm.fr philippe-fraisse 173014 13595-173014 https://orcid.org/0000-0003-0911-0743 https://www.idref.fr/050516590 Nacim Ramdani 5e1c9d01eb0194c34f5cdfa8f8db55c2 univ-orleans.fr nacim-ramdani 2801 24577-2801 https://orcid.org/0000-0003-1491-3751 https://www.idref.fr/081920377 Julien Lagarde 2032e3b3cbfadd0c54ab5408fc1768c8 univ-pau.fr julien-lagarde 1162245 120627-1162245 https://arxiv.org/a/lagarde_j_1 https://www.idref.fr/06324571X https://orcid.org/0000-0002-6353-8487 Sofiane Ramdani e0375752f5d4be8e24c547442dcae9a6 univ-montp1.fr 1120038 368710-1120038 https://orcid.org/0000-0001-8925-3546 Benoit G. Bardy e3c148448fac9d894932c09d92894e07 umontpellier.fr benoit-bardy 171661 696319-171661 https://orcid.org/0000-0001-9272-1734 https://www.idref.fr/069680841 IROS'09: International Conference on Intelligent Robots and Systems 2009-10-11 2009-10-15 St. Louis, MO United States 2525-2530 2009-10-14 10.1109/IROS.2009.5354529 www.iros2009.org/ English closed loop systems humanoid robots self-adjusting systems tracking Physics [physics]/Mechanics [physics]/Biomechanics [physics.med-ph] Engineering Sciences [physics]/Mechanics [physics.med-ph]/Biomechanics [physics.med-ph] Conference papers Conference papers Conference papers

This paper models recent data in the field of postural coordination showing the existence of self-organized postural states, and transition between them, underlying suprapostural tracking movements. The proposed closed-loop controller captures the complex postural behaviors observed in humans and can be used to implement efficient and simple balance control principles in humanoids.

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LIRMM, 161 rue Ada, 34000 Montpellier

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700, avenue du Pic St Loup, 34090 Montpellier

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Maison des Universités 103 Boulevard Saint-Michel 75005 Paris

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163 rue Auguste Broussonnet - 34090 Montpellier

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2004 route des Lucioles BP 93 06902 Sophia Antipolis

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Domaine de VoluceauRocquencourt - BP 10578153 Le Chesnay Cedex

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