Optimisation de séquence de tâches avec lissage des mouvements
Abstract
Plutôt que d'utiliser le trio classique planification symbolique - raffinement par planification de trajectoire - suivi, nous proposons d'utiliser le cadre de la fonction de tâches pour unifier le raisonnement et l'exécution. Nous utilisons alors un procédé d'optimisation couplé à une expérimentation complète pour concrétiser le plan de tâches et tirer parti de toute la redondance du robot. Les résultats sont illustrés par une simulation sur le robot Hrp-2.
Domains
Robotics [cs.RO]
Fichier principal
2009_jnrh_keith-optimisation_de_sequence_de_taches.pdf (151.65 Ko)
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