Manipulator comprising a fixed base and a movable platform, with four motor-driven chains of articulated links
Dispositif de manipulation comprenant une base fixe et une plate-forme mobile, doté de quatre chaînes d'entraînement de moteur à maillons articulés
Résumé
Manipulator (1) comprising a fixed base and a movable platform (2), wherein there are four motor-driven chains (3, 4, 5, 6) of articulated links (3', 3", 4', 4", 5', 5", 6', 6") that connect the base to the movable platform, wherein each chain has two links, and wherein the platform is movable in a plane with a predefined orientation in said plane and that in every position of the platform in the plane, said platform divides the plane in a left portion that is located left of the platform and in a right portion that is located right of the platform, and that there are two motor-driven chains (3, 4) in the said left portion and two motor-driven chains (5, 6) in the said right portion, wherein the chains in the left portion comprise upper links (3', 3") and lower links (4', 4") that are in every position of the platform parallel in pairs, and wherein the chains in the right portion comprise upper links (5', 5") and lower links (6', 6") that are in every position of the platform parallel in pairs.
La présente invention se rapporte à un dispositif de manipulation (1) qui comprend une base fixe et une plate-forme mobile (2), doté de quatre chaînes d'entraînement de moteur (3, 4, 5, 6) à maillons articulés (3', 3", 4', 4", 5', 5", 6', 6") qui raccordent la base à la plate-forme mobile, chaque chaîne présente deux maillons, la plate-forme étant mobile dans un plan et présentant une orientation prédéfinie dans ledit plan et étant caractérisé par le fait que, dans chaque position de la plate-forme dans le plan, ladite plate-forme divise le plan en une partie gauche qui est située à gauche de la plate-forme, et en une partie droite qui est située à droite de la plate-forme, et qu'il existe deux chaînes d'entraînement de moteur (3, 4) dans ladite partie gauche et deux chaînes d'entraînement de moteur (5, 6) dans ladite partie droite, les chaînes dans la partie gauche comprenant des maillons supérieurs (3', 3") et des maillons inférieurs (4', 4") qui sont, dans chaque position de la plate-forme, parallèles deux par deux, et les chaînes dans la partie droite comprenant des maillons supérieurs (5', 5") et des maillons inférieurs (6', 6") qui sont, dans chaque position de la plate-forme, parallèles deux par deux.