Robots marins et sous-marins. Perception, modélisation, commande - LIRMM - Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier Access content directly
Journal Articles Techniques de l'Ingénieur Year : 2014

Robots marins et sous-marins. Perception, modélisation, commande

Vincent Creuze

Abstract

Dans cet article, nous présentons les diverses catégories de robots marins et sous-marins en détaillant leurs domaines d'application et les aspects technologiques et scientifiques associés. Nous présentons ensuite leurs moyens de localisation, de perception (notamment acoustiques) et de communication, et nous en donnons les principales caractéristiques techniques. Dans une troisième partie, nous faisons l'inventaire des forces subies par de tels véhicules et nous établissons leur modèle dynamique. Enfin, nous présentons les trois approches de commande les plus utilisées et nous les comparons expérimentalement.
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Dates and versions

lirmm-01084620 , version 1 (19-11-2014)

Identifiers

Cite

Vincent Creuze. Robots marins et sous-marins. Perception, modélisation, commande. Techniques de l'Ingénieur, 2014, Robotique, TIP661WEB, pp.S7783. ⟨10.51257/a-v1-s7783⟩. ⟨lirmm-01084620⟩
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