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Robots marins et sous-marins. Perception, modélisation, commande

Vincent Creuze 1
1 ICAR - Image & Interaction
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Résumé : Dans cet article, nous présentons les diverses catégories de robots marins et sous-marins en détaillant leurs domaines d'application et les aspects technologiques et scientifiques associés. Nous présentons ensuite leurs moyens de localisation, de perception (notamment acoustiques) et de communication, et nous en donnons les principales caractéristiques techniques. Dans une troisième partie, nous faisons l'inventaire des forces subies par de tels véhicules et nous établissons leur modèle dynamique. Enfin, nous présentons les trois approches de commande les plus utilisées et nous les comparons expérimentalement.
Document type :
Journal articles
Complete list of metadatas

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-01084620
Contributor : Vincent Creuze <>
Submitted on : Wednesday, November 19, 2014 - 4:33:32 PM
Last modification on : Thursday, May 24, 2018 - 3:59:23 PM

Identifiers

  • HAL Id : lirmm-01084620, version 1

Citation

Vincent Creuze. Robots marins et sous-marins. Perception, modélisation, commande. Techniques de l'Ingenieur, Techniques de l'ingénieur, 2014, Robotique, TIP661WEB, pp.S7783. ⟨lirmm-01084620⟩

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