HIL Simulator for AUV with ContrACT - LIRMM - Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Conference Papers Year : 2015

HIL Simulator for AUV with ContrACT

Abstract

Le processus de conception d’un système est composé de différentes étapes de validation. La validation est d’autant plus importante dans le contexte de systèmes embarqués critiques, et donc soumis à des contraintes temporelles strictes, comme c’est le cas pour la robotique sous-marine en milieu naturel. Notre méthodologie de conception démarre par l’étude théorique et finit bien sûr par les essais sur le terrain, mais le passage par la simulation est obligatoire afin de valider les concepts au plus tôt. De par l’augmentation de la complexité des missions et la difficulté qu’apporte l’expérimentation dans le milieu subaquatique, la simulation Hardware In-the-Loop (HIL) est un outil très précieux. Nous avons donc conçu un simulateur HIL de notre robot, qui est utilisé pour la validation de nos missions dans le cadre de l’étude de la biodiversité marine du lagon de Mayotte. Il est basé sur le middleware ContrACT, lui-même installé sur le système d’exploitation temps réel Linux Xenomai. Notre simulateur se veut le plus transparent possible afin de minimiser son impact sur le contrôle, mais également le plus précis possible dans les modèles et la gestion du temps afin de rendre la validation la plus réaliste.
Fichier principal
Vignette du fichier
CAR2015.pdf (2.14 Mo) Télécharger le fichier
Origin Files produced by the author(s)
Loading...

Dates and versions

lirmm-02015563 , version 1 (12-02-2019)

Identifiers

  • HAL Id : lirmm-02015563 , version 1

Cite

Silvain Louis, David Andreu, Karen Godary-Dejean, Lionel Lapierre. HIL Simulator for AUV with ContrACT. CAR 2015 - 10th National Conference on Control Architectures of Robots, Jun 2015, Lyon, France. ⟨lirmm-02015563⟩
115 View
148 Download

Share

More