Pod for a parallel robot for controlling an object
Nacelle pour robot parallèle destiné à agir sur un objet
Résumé
The present invention relates to a pod (55) for a parallel robot, for controlling an object, including: at least two frames (80, 82) comprising at least two pairs of swivels (96, 98, 100, 102, 108, 110, 112, 114); at least two bridges (84, 86) that are connected to each of the frames respectively by four hinges (116, 118, 120, 122) which are substantially parallel to an axial direction (V) and define a parallelogram (ABCD) in a plane (P) perpendicular to the axial direction, the parallelogram being movable between a plurality of configurations in which the two sides (AD, BC) corresponding to the two frames are substantially parallel to an orientation direction (DI); and a base (88) which is mounted on the pod and is intended to be connected to an effector (60) which is suitable for controlling the object. The base is connected to each bridge respectively by at least one hinge (124, 126) which is oriented along a connection axis which is substantially parallel to the axial direction, the two connection axes of the base defining, in said plane, a segment (EF) which is parallel to the orientation direction in all the configurations of the parallelogram.
Nacelle (55) pour robot parallèle destiné à agir sur un objet, comprenant : - au moins deux armatures (80, 82) comportant au moins deux paires de liaisons rotule (96, 98, 100, 102, 108, 110, 112, 114), - au moins deux ponts (84, 86) reliés à chacune des armatures respectivement par quatre charnières (116, 118, 120, 122) sensiblement parallèles à une direction axiale (V), et définissant un parallélogramme (ABCD) dans un plan (P) perpendiculaire à la direction axiale, le parallélogramme étant mobile entre une pluralité de configurations dans lesquelles les deux côtés (AD, BC) correspondant aux deux armatures sont sensiblement parallèles à une direction d'orientation (DI), et - une embase (88) montée sur la nacelle et destinée à être reliée à un effecteur (60) propre à agir sur l'objet. L'embase est reliée à chaque pont respectivement par au moins une charnière (124, 126) orientée selon un axe de liaison sensiblement parallèle à la direction axiale, les deux axes de liaison de l'embase définissant dans ledit plan un segment (EF) parallèle à la direction d'orientation dans toutes les configurations du parallélogramme.