Ma thèse de doctorat s'est concentrée sur le contrôle du mouvement d’un manipulateur robotique à cinématique et dynamique incertaines pour des applications générales. Ensuite, j’ai orienté mes recherches vers le domaine de la robotique chirurgicale en intégrant le projet européen "AccuRobAs". Depuis mon intégration en tant que Chargé de Recherche au CNRS en 2008, j'ai approfondi mes travaux sur la perception, la modélisation et le contrôle en robotique chirurgicale, couvrant notamment la modélisation du mouvement du cœur battant, la téléopération haptique et la modélisation de l’interaction tissu-outil.Dans cette thèse, je présente mes principales contributions aux défis de la chirurgie assistée par robot. J’ai développé des approches robustes pour le suivi du mouvement cardiaque, basé sur des modèles déformables et des prédictions via des séries de Fourier à temps variable. En parallèle, j’ai étudié l’interaction haptique entre les tissus mous et les outils chirurgicaux, en proposant un modèle Hunt-Crossley amélioré et une stratégie de contrôle basée sur un observateur stochastique. Concernant la téléopération chirurgicale, mes recherches ont porté sur l’analyse de stabilité des architectures bilatérales et l’optimisation des stratégies de compensation des variables d’onde pour la chirurgie avec délai de communication. Enfin, mes travaux récents visent à intégrer l’intelligence artificielle dans l’apprentissage des compétences chirurgicales, avec pour objectif le transfert et la généralisation des gestes experts vers les robots chirurgicaux​.