Kinematic and Dynamic Modeling and Control of a 3-Rotor Aircraft

Philippe Rongier 1 Erwann Lavarec 1 François Pierrot 2
2 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : This paper deals with the design of a controller and its implementation in a mini-rotorcraft toy with 3 rotors. A new original low-cost tilt angle sensor is introduced and kinematic and dynamic models are developed and implemented with the aim of developing an autopilot mode to stabilize and maintain hovering flight on demand. The result has to fit into a low-cost microcontroller and run in real-time.
Type de document :
Communication dans un congrès
ICRA'05: International Conference on Robotics and Automation, 2005, Barcelona (Spain), 2005
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Contributeur : Christine Carvalho de Matos <>
Soumis le : lundi 16 octobre 2006 - 08:29:20
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:26:07
Document(s) archivé(s) le : mardi 6 avril 2010 - 18:05:51

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  • HAL Id : lirmm-00106454, version 1

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Citation

Philippe Rongier, Erwann Lavarec, François Pierrot. Kinematic and Dynamic Modeling and Control of a 3-Rotor Aircraft. ICRA'05: International Conference on Robotics and Automation, 2005, Barcelona (Spain), 2005. 〈lirmm-00106454〉

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