index - Conception et commande de robots pour la manipulation

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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68 %

Nombre de Fichiers déposés

500

Nombre de Notices déposées

248

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

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Computer-assisted surgery Needle steering Robotics CubeSat Energy consumption Medical robotics Tensegrity mechanism Adaptive control AUV Actuation redundancy Parallel robots Parallel kinematic manipulators Surgical robotics Mandibular reconstruction 3D ultrasound Exoskeletons Simulation Cable-Driven Parallel Robots Dynamics Modélisation Underactuated mechanical systems Robotic surgery Robots Underwater robotics Cable-driven parallel robots Parameter identification Robust control Hand tracking Medical robots and systems PKM Sliding mode control Feedforward FES Inertia Wheel Inverted Pendulum Additive manufacturing Force Optimization Analyse de stabilité Control Parallel Robots MEMS Identification RISE control Haptics Stability analysis Motion compensation RISE feedback control Dynamic model Machine learning Deep learning Robustness Kinematics Teleoperation Microrobotics Pick-and-place Inertia wheel inverted pendulum Manipulators Humanoid robotics Design framework Bilateral teleoperation Cable-driven parallel robot Nonlinear control Underwater vehicles Numerical simulations Marine robotics Criteria of performance Real-time experiments Trajectory tracking Real-Time experiments Parallel manipulators Force control Biped walking robot Visual tracking Nonlinear systems Underwater vehicle Kinematic redundancy Robot design Stabilization Variable stiffness Parallel Kinematic Manipulators Robot control Mechanism design Modeling Model predictive control Concentric tube robots Augmented reality Rehabilitation Motion control Electron tubes Hexapod Trajectory LMI Commande Actuators Robotique médicale Computer vision Mechanism Design Accuracy Design Learning systems