index - Conception et commande de robots pour la manipulation Access content directly

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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Computer-assisted surgery Trajectory tracking Dynamics Energy consumption RISE control PKM Robotics Optimization Parallel manipulators CubeSat Surgical robotics Parallel Kinematic Manipulators Microrobotics Modeling Real-time experiments MEMS Mobile communication Nonlinear systems Kinematic redundancy Haptics Navigation Augmented reality Humanoid robotics LMI Analyse de stabilité PID Parallel robots Design Underwater vehicles Teleoperation Design framework Concentric tube robots Robot control AUV Parallel Robots Computer vision RISE feedback control Hand tracking Control Cable-driven parallel robot Parameter identification Rehabilitation Nonlinear predictive control Variable stiffness Biped walking robot Multiobjective optimization Bilateral teleoperation Robot design Additive manufacturing Force control FES Mechanism Design Mandibular reconstruction Motion compensation Exoskeletons Identification Stabilization Medical robotics Hexapod Mechanism design Numerical simulations Parallel kinematic manipulators Kinematics Robotic surgery Pick-and-place Sliding mode control Underwater robotics Model predictive control Robots Adaptive control Commande Modelling Motion control Tensegrity mechanism Robotique médicale Parallel mechanism 3D ultrasound Nonlinear control Visual tracking Robust control Actuation redundancy Stability analysis Underwater vehicle Simulation Optimisation Machine learning Feedforward Needle steering Dynamic model Electron tubes Modélisation Underactuated mechanical systems Force Cable-driven parallel robots Criteria of performance Cable-Driven Parallel Robots Motion Control Inertia wheel inverted pendulum Deep learning Robustness