En tenant compte du profil de rétrodiffusion acoustique du fond marin, nous montrons que, sous certaines conditions d'inclinaison d'un transducteur monofaisceau, il est possible d'exploiter le ou les lobes secondaires du faisceau acoustique diffracté afin de déterminer non seulement la distance du fond marin par rapport au capteur mais aussi son inclinaison relative (dans l'espace à 2 ou à 3 dimensions). Cette propriété peut être exploitée à bord des très petits véhicules autonomes sous-marins pour accomplir du suivi de fond.