Analyse des échos de signaux acoustiques diffractés pour le suivi de fond des véhicules autonomes sous-marins

Vincent Creuze 1 Bruno Jouvencel 1 Lionel Lapierre 1
1 EXPLORE - Robotique mobile pour l'exploration de l'environnement
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Résumé : De nombreuses applications des véhicules autonomes sous-marins (A.U.V.) impliquent la navigation à distance constante du fond (acquisition d'images vidéo ou sonar, sécurité du véhicule...). Afin d'optimiser la charge utile et l'autonomie de ce type de véhicule, nous avons développé une méthode de détermination de la pente du fond marin dans l'espace à trois dimensions. Cette méthode est nouvelle dans la mesure où elle repose sur l'utilisation d'un seul transducteur acoustique mono-faisceau. Pour ce type de capteur, le signal acoustique émis est diffracté, donnant naissance à un faisceau dont la géométrie dépend de la forme et des dimensions du transducteur. En tenant compte du profil de rétrodiffusion acoustique du fond marin, nous avons montré que, sous certaines conditions d'inclinaison du transducteur, il était possible d'exploiter le ou les lobes secondaires du faisceau acoustique diffracté afin de déterminer non seulement la distance du fond marin par rapport au capteur mais aussi son inclinaison relative (dans l'espace à 2 ou à 3 dimensions). Dans cet article, nous rappelons et complétons les résultats que nous avons obtenus dans l'analyse des faisceaux diffractés, puis nous présentons les aspects théoriques de l'exploitation des informations obtenues dans le cadre d'une commande réflexe de type ZVD (Zone Virtuelle Déformable) pour permettre à un véhicule autonome sous-marin d'effectuer du suivi de fond. Enfin, nous présentons les résultats expérimentaux obtenus pour la validation de la méthode d'acquisition.
Type de document :
Communication dans un congrès
CIFA: Conférence Internationale Francophone d'Automatique, May 2006, Bordeaux, France. 2nd International Conference on Autonomic and Autonomous Systems, pp.150-155, 2006
Liste complète des métadonnées

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00109283
Contributeur : Vincent Creuze <>
Soumis le : mardi 24 octobre 2006 - 10:30:57
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:23

Identifiants

  • HAL Id : lirmm-00109283, version 1

Citation

Vincent Creuze, Bruno Jouvencel, Lionel Lapierre. Analyse des échos de signaux acoustiques diffractés pour le suivi de fond des véhicules autonomes sous-marins. CIFA: Conférence Internationale Francophone d'Automatique, May 2006, Bordeaux, France. 2nd International Conference on Autonomic and Autonomous Systems, pp.150-155, 2006. 〈lirmm-00109283〉

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