Un nouveau véhicule sous-marin autonome appelé H160 est présenté dans cet article. Le premier prototype de cet AUV a été réalisé au travers d'une collaboration entre 2 partenaires, qui sont le LIRMM (Laboratoire d'Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier) et la société ECA-HYTEC (spécialiste dans la fabrication et la production de systèmes téléopérés pour environnements hostiles). Nous présentons ici une vue générale du véhicule comprenant la description de l'architecture matérielle, la modélisation et la loi de commande. De plus, les premiers résultats expérimentaux reposant sur de réelles conditions expérimentales sont présentés et commentés.