Predictive Functional Control for a Parallel Robot

Abstract : This paper presents an efficient application of a model based predictive control in parallel mechanisms. A predictive functional control control strategy based on a simplified dynamic model is implemented. Experimental results are shown for the H4 robot, a fully parallel structure providing 3 degrees of freedom (dof) in translation and 1 dof in rotation. Predictive functional control, computed torque control and PID control strategies are compared in complex machining tasks trajectories. The tracking performances are enlightened.
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Communication dans un congrès
IROS'03: International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2003, Las Vegas, United States. IEEE, pp.2785-2790, 2003
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Contributeur : Christine Carvalho de Matos <>
Soumis le : lundi 26 novembre 2007 - 11:43:37
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:21
Document(s) archivé(s) le : lundi 12 avril 2010 - 05:05:04

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  • HAL Id : lirmm-00191950, version 1

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Oscar Andrès Vivas, Philippe Poignet, François Pierrot. Predictive Functional Control for a Parallel Robot. IROS'03: International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2003, Las Vegas, United States. IEEE, pp.2785-2790, 2003. 〈lirmm-00191950〉

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