Position and Force Control for a robot in a free or constrained space

Abstract : This chapter presents standard control techniques in the joint space and task space for free motion and constrained motion (compliant force-position control) for rigid manipulator.
Keywords : Robot control postion force
Type de document :
Chapitre d'ouvrage
E. Dombre, W. Khlail. Robot Manipulators, 1, ISTE, pp.241-275, 2007, Control Systems, Robotics and Manufacturing Series, 9781905209101. 〈www.iste.co.uk〉
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Contributeur : Philippe Fraisse <>
Soumis le : jeudi 10 janvier 2008 - 18:03:54
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:20

Identifiants

  • HAL Id : lirmm-00203666, version 1

Citation

Pierre Dauchez, Philippe Fraisse. Position and Force Control for a robot in a free or constrained space. E. Dombre, W. Khlail. Robot Manipulators, 1, ISTE, pp.241-275, 2007, Control Systems, Robotics and Manufacturing Series, 9781905209101. 〈www.iste.co.uk〉. 〈lirmm-00203666〉

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