Mouvements optimisés pour une propulsion anguilliforme

Olivier Parodi 1 Lionel Lapierre 1 Bruno Jouvencel 1
1 EXPLORE - Robotique mobile pour l'exploration de l'environnement
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Résumé : Dans cet article nous recherchons une solution permettant l'optimisation du mouvement de propulsion d'un robot anguille. Des travaux précédents ont montré qu'un des moyens pour y parvenir est de contrôler explicitement la courbure locale du système. Ce contrôle, basé sur les méthodes de Lyapunov, nous apporte la garantie de la convergence de la forme du système vers le profil de courbure désiré. Le but de ce travail est donc de déterminer un couple optimisé de paramètres de courbure capable de garantir une réponse rapide du système, une propulsion efficace qui minimise les pertes énergétiques ou bien les deux à la fois. Nous parvenons à ce résultat grâce à l'élaboration de trois critères qui nous donnent une solution optimisée localement. Pour finir, nous présentons des résultats issus de simulations pour un robot anguille à dix segments, pour illustrer les performances de la solution proposée.
Type de document :
Communication dans un congrès
CMM: Caractérisation du Milieu Marin, Oct 2006, Brest, France. 2006, 〈https://www.ensieta.fr/e3i2/CMM2006/index.htm〉
Liste complète des métadonnées

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00311708
Contributeur : Olivier Parodi <>
Soumis le : mercredi 20 août 2008 - 13:19:54
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:23
Document(s) archivé(s) le : jeudi 3 juin 2010 - 18:35:36

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  • HAL Id : lirmm-00311708, version 1

Citation

Olivier Parodi, Lionel Lapierre, Bruno Jouvencel. Mouvements optimisés pour une propulsion anguilliforme. CMM: Caractérisation du Milieu Marin, Oct 2006, Brest, France. 2006, 〈https://www.ensieta.fr/e3i2/CMM2006/index.htm〉. 〈lirmm-00311708〉

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