AIR2, un robot parallèle à actionnement pneumatique à deux degrés de liberté pour les applications de prise et dépose d'objets

Abstract : A two degrees-of-freedom pneumatically driven parallel robot has been developed for pickand- place of payloads comprised between 5 and 20 kg using standard double acting cylinders cheaper than electrical motors. After the general presentation of the robot, the actuator models are developed and a novel control strategy is introduced based on a cascade scheme with a predictive position controller and an inner H∞ force control. Some experimental results are then presented and analyzed in order to show the effectiveness of the controllers.
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Mécanique and Industries / Mécanique et Industries, EDP Sciences, 2011, 12, pp.239-243. 〈10.1051/meca/2011106〉
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Contributeur : François Pierrot <>
Soumis le : lundi 22 août 2011 - 18:29:37
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:26:07

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Lotfi Chikh, Cédric Baradat, Philippe Poignet, François Pierrot, Micaël Michelin. AIR2, un robot parallèle à actionnement pneumatique à deux degrés de liberté pour les applications de prise et dépose d'objets. Mécanique and Industries / Mécanique et Industries, EDP Sciences, 2011, 12, pp.239-243. 〈10.1051/meca/2011106〉. 〈lirmm-00616516〉

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