A Control Architecture With Stabilizer For 3D Stable Dynamic Walking of SHERPA Biped Robot on Compliant Ground

Abstract : This paper deals with design and implementation of a control architecture for 3D dynamic walking with foot/ground compliant contact. This architecture includes a ZMP-based pattern generator, a computed torque controller based on the reduced order dynamics of the system, and a stabilizer to enhance the stability robustness of the control architecture. The effectiveness of the proposed control architecture is shown through numerical simulations.
Type de document :
Communication dans un congrès
Humanoids, Dec 2010, Nashville, TN, United States. 10th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.480-485, 2010
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [14 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00643523
Contributeur : Sébastien Krut <>
Soumis le : mardi 22 novembre 2011 - 10:47:58
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:26:07
Document(s) archivé(s) le : jeudi 23 février 2012 - 02:21:39

Fichier

2010_chemori_humanoids.pdf
Fichiers éditeurs autorisés sur une archive ouverte

Identifiants

  • HAL Id : lirmm-00643523, version 1

Collections

Citation

Ahmed Chemori, Sébastien Le Floch, Sébastien Krut, Etienne Dombre. A Control Architecture With Stabilizer For 3D Stable Dynamic Walking of SHERPA Biped Robot on Compliant Ground. Humanoids, Dec 2010, Nashville, TN, United States. 10th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.480-485, 2010. 〈lirmm-00643523〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

167

Téléchargements de fichiers

186