A Control Architecture With Stabilizer For 3D Stable Dynamic Walking of SHERPA Biped Robot on Compliant Ground - LIRMM - Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Communication Dans Un Congrès Année : 2010

A Control Architecture With Stabilizer For 3D Stable Dynamic Walking of SHERPA Biped Robot on Compliant Ground

Résumé

This paper deals with design and implementation of a control architecture for 3D dynamic walking with foot/ground compliant contact. This architecture includes a ZMP-based pattern generator, a computed torque controller based on the reduced order dynamics of the system, and a stabilizer to enhance the stability robustness of the control architecture. The effectiveness of the proposed control architecture is shown through numerical simulations.

Domaines

Automatique / Robotique
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Sébastien Krut  : Connectez-vous pour contacter le contributeur

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00643523

Soumis le : mardi 22 novembre 2011-10:47:58

Dernière modification le : vendredi 24 mars 2023-14:52:55

Archivage à long terme le : jeudi 23 février 2012-02:21:39

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Dates et versions

lirmm-00643523 , version 1 (22-11-2011)

Identifiants

  • HAL Id : lirmm-00643523 , version 1

Citer

Ahmed Chemori, Sébastien Le Floch, Sébastien Krut, Etienne Dombre. A Control Architecture With Stabilizer For 3D Stable Dynamic Walking of SHERPA Biped Robot on Compliant Ground. Humanoids, Dec 2010, Nashville, TN, United States. pp.480-485. ⟨lirmm-00643523⟩

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