Selbstrekonfigurierbarer mobiler manipulator
A self-reconfigurable mobile manipulator
Manipulateur mobile auto-reconfigurable
Abstract
A manipulator including a mobile plate for carrying an end-effector, connected to a plurality of legs, each of which has a distal end connected to the mobile plate and a proximal end connected to a supporting object by a clamping device, a plurality of distal links, a plurality of intermediate links and a plurality of proximal links, an actuator connected between each pair of longitudinally adjacent intermediate links, the distal links, connecting the intermediate links with the mobile plate by a system of distal revolute joints including a distal lockable joint, and the proximal links, connecting the intermediate links with a system of proximal joints having lockable proximal joints, where the manipulator is able to achieve manipulation, self-reconfiguration and locomotion movements without needing actuators directly acting on each joint.
L'invention porte sur un manipulateur qui comprend une plaque mobile (1) destinée à porter un effecteur terminal, reliée à une pluralité de branches comprenant chacune une extrémité distale reliée à la plaque mobile (1) et une extrémité proximale reliée à un objet porteur (6) par un dispositif de serrage (5a), une pluralité de liaisons distales (21a, 22a), une pluralité de liaisons intermédiaires (23a, 24a, 25a, 26a) et une pluralité de liaisons proximales (27a, 28a, 29a), un actionneur (31a, 32a) relié entre chaque paire de liaisons intermédiaires (23a-24a, 25a-26a) adjacentes dans la direction longitudinale, les liaisons distales (21a, 22a) reliant les liaisons intermédiaires (23a-24a, 25a-26a) à la plaque mobile (1) par un système d'articulations rotoïdes distales (41a, 7a, 8a) qui comprennent une articulation verrouillable distale (41a), et les liaisons proximales (27a, 28a, 29a) reliant les liaisons intermédiaires (23a-24a, 25a-26a) par un système d'articulations proximales (42a, 43a, 44a, 45a) comprenant des articulations proximales verrouillables (42a, 43a, 44a). Le manipulateur est capable de réaliser une manipulation, une auto-reconfiguration et des mouvements de locomotion sans exiger d'actionneurs qui agissent directement sur chaque articulation.