Sherpa, un robot marcheur bipède à actionnement réversible

Sébastien Krut 1 Ahmed Chemori 1
1 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Résumé : La plateforme expérimentale Sherpa est l'aboutissement palpable du projet national ANR Blanc 2006 du même nom. Il s'agit d'un robot bipède à échelle humaine dont l'actionnement (i) transparent (c'est-à-dire réversible et à faible inertie) et (ii) parallèle, lui confère des propriétés de mouvement particulièrement adaptées pour la marche. Cet article est l'occasion pour nous de : (i) exposer le projet dans son ensemble, (ii) de détailler la mécanique de cette plateforme robotique.
Type de document :
Communication dans un congrès
3èmes Journées Démonstrateurs 2010, Nov 2010, Angers, France. pp.9, 2010, 〈http://lisa.univ-angers.fr/Demonstrateurs2010/〉
Liste complète des métadonnées

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00809721
Contributeur : Ahmed Chemori <>
Soumis le : mardi 9 avril 2013 - 16:57:58
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:21
Document(s) archivé(s) le : mercredi 10 juillet 2013 - 10:15:09

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  • HAL Id : lirmm-00809721, version 1

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Sébastien Krut, Ahmed Chemori. Sherpa, un robot marcheur bipède à actionnement réversible. 3èmes Journées Démonstrateurs 2010, Nov 2010, Angers, France. pp.9, 2010, 〈http://lisa.univ-angers.fr/Demonstrateurs2010/〉. 〈lirmm-00809721〉

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