Sherpa, un robot marcheur bipède à actionnement réversible

Sébastien Krut 1 Ahmed Chemori 1
1 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Résumé : La plateforme expérimentale Sherpa est l'aboutissement palpable du projet national ANR Blanc 2006 du même nom. Il s'agit d'un robot bipède à échelle humaine dont l'actionnement (i) transparent (c'est-à-dire réversible et à faible inertie) et (ii) parallèle, lui confère des propriétés de mouvement particulièrement adaptées pour la marche. Cet article est l'occasion pour nous de : (i) exposer le projet dans son ensemble, (ii) de détailler la mécanique de cette plateforme robotique.
Document type :
Conference papers
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https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00809721
Contributor : Ahmed Chemori <>
Submitted on : Tuesday, April 9, 2013 - 4:57:58 PM
Last modification on : Tuesday, December 18, 2018 - 1:24:52 AM
Long-term archiving on : Wednesday, July 10, 2013 - 10:15:09 AM

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Sébastien Krut, Ahmed Chemori. Sherpa, un robot marcheur bipède à actionnement réversible. 3èmes Journées Démonstrateurs 2010, Nov 2010, Angers, France. pp.9. ⟨lirmm-00809721⟩

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