Multimodal Control for Human-Robot Cooperation

Andrea Cherubini 1 Robin Passama 1 Arnaud Meline 1 André Crosnier 1 Philippe Fraisse 1
1 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : For intuitive human-robot collaboration, the robot must quickly adapt to the human behavior. To this end, we propose a multimodal sensor-based control framework, enabling a robot to recognize human intention, and consequently adapt its control strategy. Our approach is marker-less, relies on a Kinect and on an on-board camera, and is based on a unified task formalism. Moreover, we validate it in a mock-up industrial scenario, where human and robot must collaborate to insert screws in a flank.
Type de document :
Communication dans un congrès
IROS: Intelligent RObots and Systems, Nov 2013, Tokyo, Japan. pp.2202-2207, 2013, 〈http://www.iros2013.org/〉
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Contributeur : François Keith <>
Soumis le : jeudi 5 décembre 2013 - 14:11:44
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:27:07
Document(s) archivé(s) le : jeudi 6 mars 2014 - 08:20:30

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2013_iros_cherubini-Multimodal...
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  • HAL Id : lirmm-00914416, version 1

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Andrea Cherubini, Robin Passama, Arnaud Meline, André Crosnier, Philippe Fraisse. Multimodal Control for Human-Robot Cooperation. IROS: Intelligent RObots and Systems, Nov 2013, Tokyo, Japan. pp.2202-2207, 2013, 〈http://www.iros2013.org/〉. 〈lirmm-00914416〉

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