Stiffness Matrix of 6-DOF Cable-Driven Parallel Robots and its Homogenization - LIRMM - Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Chapitre D'ouvrage Année : 2014

Stiffness Matrix of 6-DOF Cable-Driven Parallel Robots and its Homogenization

Dinh Quan Nguyen
  • Fonction : Auteur
Robotique médicale et mécanismes parallèles
Marc Gouttefarde
Robotique médicale et mécanismes parallèles
CV

Résumé

In this paper, several issues of the stiffness matrix of a general 6-DOF Cable-Driven Parallel Robot (CDPR) are addressed. First, the stiffness matrix of a CDPR with hefty cable is derived analytically. Then, a homogenization of this stiffness matrix is introduced. The discussion on this procedure gives an intuitive meaning of the stiffness matrix of the CDPR and its homogeneous form. This analysis can be used to solve a set of CDPR design problems.

Domaines

Automatique / Robotique

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https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-01221404

Soumis le : mercredi 28 octobre 2015-00:57:20

Dernière modification le : vendredi 24 mars 2023-14:53:01

Fichier non déposé

Dates et versions

lirmm-01221404 , version 1 (28-10-2015)

Identifiants

Citer

Dinh Quan Nguyen, Marc Gouttefarde. Stiffness Matrix of 6-DOF Cable-Driven Parallel Robots and its Homogenization. Advances in Robot Kinematics, pp.181-191, 2014, 978-3-319-06698-1. ⟨10.1007/978-3-319-06698-1_20⟩. ⟨lirmm-01221404⟩

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