Conception, modélisation et commande des robots à tubes concentriques : vers des applications médicales

Résumé : Les robots continus, particulièrement les robots à tubes concentriques (RTC), ont montré leur capacité à atteindre des zones d’accès difficile grâce à leur miniaturisation et leur flexibilité, en vue d’applications chirurgicales minimalement invasives. Ils combinent l’avantage d’avoir les dimensions d’un cathéter avec la mobilité et la contrôlabilité d’un robot rigide, et ouvrent ainsi un champ d’applications considérable. Cet article présente les avancées en termes de conception des différents prototypes développés, de modélisation des RTC en considérant les phénomènes physiques, de planification de trajectoire et de commande. Les contributions apportées par les deux équipes de recherche françaises travaillant dans ce domaine sont également présentées.
Liste complète des métadonnées

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-01624753
Contributeur : Chao Liu <>
Soumis le : jeudi 26 octobre 2017 - 16:52:26
Dernière modification le : mercredi 5 septembre 2018 - 10:54:01

Identifiants

  • HAL Id : lirmm-01624753, version 1

Citation

Mohamed Boushaki, Mohamed Taha Chikhaoui, Kanty Rabenorosoa, Chao Liu, Nicolas Andreff, et al.. Conception, modélisation et commande des robots à tubes concentriques : vers des applications médicales. Techniques de l'Ingenieur, Techniques de l'ingénieur, 2016, Robotique, TIP661WEB, pp.S7767. 〈https://www.techniques-ingenieur.fr/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/conception-modelisation-et-commande-des-robots-a-tubes-concentriques-vers-des-applications-medicales-s7767/〉. 〈lirmm-01624753〉

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