Contribution à la commande corps-complet des robots humanoïdes : du concept à l'implémentation temps-réel

Résumé : Les robots humanoïdes sont en passe d'être commercialisés pour le public à grande échelle, mais pour réussir cet objectif il est nécessaire de rendre ces robots fiables, fonctionnels et sécurisés. Ceci implique de nombreuses améliorations par rapport à de l'état de l'art, pour permettre un produit fini. Un des domaines à améliorer est la commande corps-complet des robots humanoïdes. Les objectifs de cette thèse sont de proposer une architecture de commande permettant de générer des mouvements corps-complet bio-inspirés. L'idée principale étant de s'inspirer de la marche humaine afin de reproduire ces mouvements sur un robot humanoïde. La solution de commande proposée utilise le principe de tâches pour quatre objectifs cinématiques: (i) la pose relative des pieds, (ii) la position du CoM, (iii) l'orientation du buste, et (iv) l'évitement des butées articulaires. La stabilité est renforcée en modifiant la position du CoM désirée à l'aide d'un stabilisateur basé sur la régulation non linéaire du ZMP. L'approche résultante est appelée architecture de commande hybride cinématique/dynamique. Cette approche a été validée expérimentalement sur deux prototypes de robots humanoïdes pour différentes tâches telles que le squat et la marche.
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Thèse
Automatique / Robotique. Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2014. Français. 〈NNT : 2014MON20070〉
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Soumis le : vendredi 30 septembre 2016 - 17:21:08
Dernière modification le : jeudi 24 mai 2018 - 15:59:21
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David Galdeano. Contribution à la commande corps-complet des robots humanoïdes : du concept à l'implémentation temps-réel. Automatique / Robotique. Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2014. Français. 〈NNT : 2014MON20070〉. 〈tel-01374617〉

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