Contribution à la commande corps-complet des robots humanoïdes: Du concept à l’implémentation temps-réel

David Galdeano 1
1 IDH - Interactive Digital Humans
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Résumé : Les robots humanoïdes sont en passe d’être commercialisés pour le public à grande échelle, mais pour réussir cet objectif il est nécessaire des rendre ces robots fiables, fonctionnels et sécurisés. Ceci implique de nombreuses améliorations par rapport à l’état de l’art, pour permettre un produit fini. Un des domaines à améliorer est la commande corps-complet des robots humanoïdes. Les objectifs de cette thèse sont de proposer une architecture de commande permettant de générer des mouvements corps-complet bio-inspirés. L’idée principale étant de s’inspirer de la marche humaine afin de reproduire ces mouvements sur un robot humanoïde. La solution de commande proposée utilise le principe de tâches pour quatre objectifs cinématiques: (i) la pose relative des pieds, (ii) la position du CoM, (iii) l’orientation du buste, et (iv) l’évitement des butées articulaires. La stabilité est renforcée en modifiant la position du CoM désirée à l’aide d’un stabilisateur basé sur la régulation non linéaire du ZMP. L’approche résultante est appelée architecture de commande hybride cinématique/dynamique. Cette approche a été validée expérimentalement sur deux prototypes de robots humanoïdes pour différentes tâches telles que le squat et la marche.
Type de document :
Thèse
Automatique / Robotique. Université Montpellier II Sciences et Techniques du Languedoc, 2014. Français
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [102 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/tel-01208161
Contributeur : David Galdeano <>
Soumis le : vendredi 2 octobre 2015 - 07:32:05
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:27:07
Document(s) archivé(s) le : dimanche 3 janvier 2016 - 10:22:54

Identifiants

  • HAL Id : tel-01208161, version 1

Collections

Citation

David Galdeano. Contribution à la commande corps-complet des robots humanoïdes: Du concept à l’implémentation temps-réel. Automatique / Robotique. Université Montpellier II Sciences et Techniques du Languedoc, 2014. Français. 〈tel-01208161〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

209

Téléchargements de fichiers

588