On présente l'avancement des travaux menés dans le cadre du projet GABIE qui ont permis i) de définir deux scénarios possibles d'intervention mini-invasive en chirurgie réparatrice de la valve mitrale, ii) de choisir l'instrumentation, iii) d'avancer sur la problématique de traitement d'image échographique pour le suivi en temps réel des mouvements de la valve et de l'instrument, iv) de modéliser le mouvement de la valve pour améliorer la précision de localisation de la cible, v) d'élaborer un schéma de commande par asservissement visuel et de le valider expérimentalement in vivo pour du suivi d'instrument.