Stratégie de commande collaborative pour des réseaux de robots - LIRMM - Laboratoire d’Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier Access content directly
Conference Papers Year : 2005

Stratégie de commande collaborative pour des réseaux de robots

Abstract

Ces travaux font l’objet d’une étude concernant l’élaboration d’une stratégie de commande décentralisée réactive pour une flottille de robots mobiles terrestres. Cette stratégie de commande est basée sur un contrôle décentralisé qui s’appuie sur le principe Leader-Follower utilisant à la fois des informations de positionnement absolu (GPS) et relatif entre véhicule (niveau de réception des liens WiFi) ainsi que des informations d’existence d’obstacles de proximités (capteurs ultra-sons). Cette méthode permet d’intégrer et d’optimiser à chaque instant ces diverses contraintes afin de générer un chemin faisable capable de maintenir la flotille dans une forme géometrique donnée, avec un niveau de réception des transmissions entre les véhicules minimal, ainsi que l’évitement local d’obstacles.
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Strategie_de_Commande_Collaborative_pour_des_Resea.pdf (791.92 Ko) Télécharger le fichier
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Dates and versions

lirmm-00106419 , version 1 (26-02-2023)

Identifiers

  • HAL Id : lirmm-00106419 , version 1

Cite

Philippe Fraisse, Arturo Gil-Pinto, René Zapata, Wilfrid Perruquetti, Thierry Divoux. Stratégie de commande collaborative pour des réseaux de robots. 5e Journées Nationales de la Recherche en Robotique, JNRR 2005, Oct 2005, Guidel, France. ⟨lirmm-00106419⟩
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