DVZ-Based Collision Avoidance Control of Non-Holonomic Mobile Manipulators

Résumé : Cet article traite du problème de l'évitement des collisions des robots mobiles, en général, et des manipulateurs mobiles, en particulier. L'approche proposée est basée sur le concept de zone virtuelle déformable (DVZ) dont la formulation mathématique est exposée ici. Cette approche permet l'implémentation de lois de commande rapides d'évitement d'obstacles et de contrôle d'autres tâches. Plusieurs résultats de simulation sont présentés et discutés, montrant l'efficacité de la méthode proposée.
Type de document :
Article dans une revue
Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), Lavoisier, 2004, 38 (5), pp.559-588
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Contributeur : Christine Carvalho de Matos <>
Soumis le : lundi 23 octobre 2006 - 07:43:14
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:26:17

Identifiants

  • HAL Id : lirmm-00108573, version 1

Citation

René Zapata, Alessio Cacitti, Pascal Lepinay. DVZ-Based Collision Avoidance Control of Non-Holonomic Mobile Manipulators. Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), Lavoisier, 2004, 38 (5), pp.559-588. 〈lirmm-00108573〉

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