DVZ-Based Collision Avoidance Control of Non-Holonomic Mobile Manipulators
Résumé
This paper addresses the problem of collision avoidance control of mobile manipulators evolving in unknown and dynamic environments. The proposed approach is based on Deformable Virtual Zone (DVZ) paradigm. The formulation of this method is given for mobile bases and its extension to mobile manipulators is detailed. This approach allows to implement fast control laws and can be seen as an efficient low level algorithm for controlling motions to avoid unscheduled obstacles. Simulation results are discussed, showing the effectiveness of the proposed method.
Cet article traite du problème de l'évitement des collisions des robots mobiles, en général, et des manipulateurs mobiles, en particulier. L'approche proposée est basée sur le concept de zone virtuelle déformable (DVZ) dont la formulation mathématique est exposée ici. Cette approche permet l'implémentation de lois de commande rapides d'évitement d'obstacles et de contrôle d'autres tâches. Plusieurs résultats de simulation sont présentés et discutés, montrant l'efficacité de la méthode proposée.