Dans cet article, nous nous intéressons au suivi d'un organe en mouvement, un coeur battant en imagerie endoscopique et à l'évaluation de ses mouvements dans l'image et dans l'espace. La tâche est complexe, car le coeur est un objet déformable et la nature de sa surface (réflexivité, forte homogénéité de certaines zones) pose plusieurs problèmes en terme de suivi. De plus l'aspect médical suppose de trouver une méthode à la fois ro-buste et précise. Nous proposons de faire un compromis entre les méthodes de pattern matching (précises) et le suivi de charactéristiques liées à la textures (plus ro-buste) afin d'obtenir des performances intéressantes. Mots clefs Suivi visuel, coeur battant, imagerie médicale, robo-tique médicale, texture, ESM.