Control of a 3-DOF Over-Actuated Parallel Mechanism

Frédéric Marquet 1 Olivier Company 2 Sébastien Krut 2 Olivier Gascuel 3 François Pierrot 2
2 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
3 MAB - Méthodes et Algorithmes pour la Bioinformatique
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : This paper presents the control of ARCHI, a 3-dof over-actuated parallel mechanism, designed as a subpart of a 5-axis hybrid machining robot. Control strategies of the parallel sub-mechanism (3 dof / 4 actuators) managing the internal constraint on the mechanism are proposed and experimental results are discussed.
Type de document :
Communication dans un congrès
DETC: Design Engineering Technical Conferences - CIE: Computers and Information in Engineering Conference, Sep 2002, Montreal, Canada. ASME International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, DETC2002/MECH (34343), pp.1185-1191, 2002, 〈10.1115/DETC2002/MECH-34343〉
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Contributeur : Christine Carvalho de Matos <>
Soumis le : lundi 26 novembre 2007 - 10:43:48
Dernière modification le : mardi 17 juillet 2018 - 15:54:03
Document(s) archivé(s) le : lundi 12 avril 2010 - 04:58:50

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Frédéric Marquet, Olivier Company, Sébastien Krut, Olivier Gascuel, François Pierrot. Control of a 3-DOF Over-Actuated Parallel Mechanism. DETC: Design Engineering Technical Conferences - CIE: Computers and Information in Engineering Conference, Sep 2002, Montreal, Canada. ASME International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, DETC2002/MECH (34343), pp.1185-1191, 2002, 〈10.1115/DETC2002/MECH-34343〉. 〈lirmm-00191519〉

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