Grasp-Stability Analysis of a Two-Phalanx Isotropic Underactuated Finger

Rani Rizk 1, * Sébastien Krut 2 Etienne Dombre 2
* Auteur correspondant
2 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : Many underactuated grippers with fingers have been developed these last years. Their drawback is that they only ensure conditionally grasp stability. This paper presents a study of the grasp stability of an isotropic underactuated finger, which is made by two phalanxes and uses cams and tendon for actuation. The paper presents also a study of the internal forces developed in the transmission chains. The proposed model serves for the gripper using as for part dimensioning.
Type de document :
Communication dans un congrès
IROS'07: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nov 2007, San Diego, Californie, USA, pp.3289-3294, 2007
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Contributeur : Etienne Dombre <>
Soumis le : mardi 11 décembre 2007 - 11:18:33
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:26:07
Document(s) archivé(s) le : lundi 12 avril 2010 - 06:18:23

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  • HAL Id : lirmm-00194179, version 1

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Rani Rizk, Sébastien Krut, Etienne Dombre. Grasp-Stability Analysis of a Two-Phalanx Isotropic Underactuated Finger. IROS'07: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nov 2007, San Diego, Californie, USA, pp.3289-3294, 2007. 〈lirmm-00194179〉

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