A Statistical Approach for the Computation of the Forward Kinematic Model of Redundantly Actuated Mechanisms

Résumé : The forward kinematic model (FKM) of a redundantly actuated robot is not unique: if each actuator is equipped with an encoder, there are more joint data than strictly necessary for computing nacelle position. It is then possible to fuse competitive data to find the nacelle position. This paper proposes then a method based on a probabilistic approach to determine how computing the FKM to obtain, in terms of probability, the lowest Cartesian error.
Type de document :
Communication dans un congrès
IROS: Intelligent RObots and Systems, Las Vegas, Nevada, IEEE, pp.3558-3564, 2003
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https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00269463
Contributeur : Christine Carvalho de Matos <>
Soumis le : jeudi 3 avril 2008 - 08:12:12
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:26:07
Document(s) archivé(s) le : vendredi 21 mai 2010 - 01:14:10

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  • HAL Id : lirmm-00269463, version 1

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Frédéric Marquet, François Pierrot, Olivier Company. A Statistical Approach for the Computation of the Forward Kinematic Model of Redundantly Actuated Mechanisms. IROS: Intelligent RObots and Systems, Las Vegas, Nevada, IEEE, pp.3558-3564, 2003. 〈lirmm-00269463〉

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