Stable Limit Cycle Generation for Underactuated Mechanical Systems, Application: Inertia Wheel Inverted Pendulum

Sébastien Andary 1, * Ahmed Chemori 2 Sébastien Krut 2
* Auteur correspondant
1 LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
2 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : This paper deals with a control approach dedicated to stable limit cycle generation for underactuated mechanical systems. The proposed approach is based on partial nonlinear feedback linearization and dynamic control for optimal periodic reference trajectories tracking. Simulation results and experiments show the efficiency of the proposed approach.
Type de document :
Communication dans un congrès
IROS: Intelligent RObots and Systems, Sep 2008, Nice, France. pp.526-531, 2008, 〈http://iros2008.inria.fr/〉. 〈10.1109/IROS.2008.4650994〉
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Contributeur : Ahmed Chemori <>
Soumis le : mercredi 23 juillet 2008 - 18:33:28
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:26:07
Document(s) archivé(s) le : samedi 26 novembre 2016 - 00:16:09

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Sébastien Andary, Ahmed Chemori, Sébastien Krut. Stable Limit Cycle Generation for Underactuated Mechanical Systems, Application: Inertia Wheel Inverted Pendulum. IROS: Intelligent RObots and Systems, Sep 2008, Nice, France. pp.526-531, 2008, 〈http://iros2008.inria.fr/〉. 〈10.1109/IROS.2008.4650994〉. 〈lirmm-00305317〉

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