A discrete-time control strategy for dynamic walking of a planar under-actuated biped robot

Ahmed Chemori 1
1 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : This paper deals with a discret-time control approach, proposed for the control of a five-link, four-actuator planar biped walker. The approach is based on the choice of a particular class of walk configurations that enables a full state controllability avoiding the need to use Poincar'e-like argumentation in the proof of motion's reproducibility (stability of limit cycles). Simulation results attest the efficiency of the proposed control approach.
Type de document :
Communication dans un congrès
IROS'09: International Conference on Intelligent RObots and Systems, Oct 2009, St. Louis, MO, United States. IEEE, pp.3226-3231, 2009, 〈10.1109/IROS.2009.5353965〉
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Contributeur : Ahmed Chemori <>
Soumis le : mercredi 4 novembre 2009 - 15:25:06
Dernière modification le : vendredi 13 juillet 2018 - 17:02:01
Document(s) archivé(s) le : jeudi 17 juin 2010 - 18:00:37

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Ahmed Chemori. A discrete-time control strategy for dynamic walking of a planar under-actuated biped robot. IROS'09: International Conference on Intelligent RObots and Systems, Oct 2009, St. Louis, MO, United States. IEEE, pp.3226-3231, 2009, 〈10.1109/IROS.2009.5353965〉. 〈lirmm-00429803〉

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