Enhancing PKM Accuracy by Separating Actuation and Measurement: A 3DOF Case Study

David Corbel 1 Olivier Company 1 Sébastien Krut 1 François Pierrot 1
1 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : This paper proposes an approach for enhancing parallel kinematics machine accuracy by separating actuation and measurement. We describe the interest of the separation actuation and measurement concept and define the sensor redundancy used for designing the measurement device. Then, we present the design of a parallel machine-tool prototype with an independent measuring system, MoM3, as well as the optimization of its measuring system. Lastly, we present the control schemes used on the prototype, and provide experimental results to show the efficiency of separation actuation and measurement applied to a machine-tool.
Type de document :
Article dans une revue
Journal of Mechanisms and Robotics, American Society of Mechanical Engineers, 2010, 2 (3), pp.0310008. 〈10.1115/1.4001779〉
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [23 références]  Voir  Masquer  Télécharger
https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00539838
Contributeur : Martine Peridier <>
Soumis le : lundi 6 décembre 2010 - 14:53:29
Dernière modification le : mardi 17 juillet 2018 - 15:54:03
Document(s) archivé(s) le : lundi 7 mars 2011 - 02:25:21

Fichier

2010_corbel_jmr.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

Collections

DEXTER | LIRMM | TDS-MACS | MIPS | UNIV-MONTPELLIER

Citation

David Corbel, Olivier Company, Sébastien Krut, François Pierrot. Enhancing PKM Accuracy by Separating Actuation and Measurement: A 3DOF Case Study. Journal of Mechanisms and Robotics, American Society of Mechanical Engineers, 2010, 2 (3), pp.0310008. 〈10.1115/1.4001779〉. 〈lirmm-00539838〉

Exporter

BibTeX TEI DC DCterms EndNote

Partager

Métriques

Consultations de la notice

210

Téléchargements de fichiers

241

Contact

support.ccsd.cnrs.fr
hal.support@ccsd.cnrs.fr
Logo CCSD