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Mesure conjointe de la distance et de l'orientation d'une surface plane par un transducteur acoustique sous-marin unique

Vincent Creuze 1
1 EXPLORE - Robotique mobile pour l'exploration de l'environnement
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Résumé : Nous proposons une nouvelle méthode de mesure de la distance et de l'orientation d'une surface plane (mur, coque de bateau, fond marin) à l'aide d'un seul transducteur acoustique. Cette méthode repose sur l'exploitation du diagramme de rayonnement du transducteur. Cette méthode est une des plus compactes (taille du capteur et de l'électronique associée) et des plus rapides (un seul ping) en acoustique sous-marine pour résoudre ce type de problème. Le dispositif peut donc être embarquée sur de très petits véhicules et fonctionner à des fréquences d'échantillonnage élevées. Par ailleurs, l'encombrement de la bande de fréquence est minimal (1 seul ping monofréquentiel par acquisition) ce qui minimise les interférences avec d'autres dispositifs acoustiques (par exemple un modem). Le type de capteur et la faible quantité de calculs nécessaire en font la méthode la moins coûteuse, avec une consommation d'énergie minimale. Nous avons validé cette méthode en simulant des mesures de distance et d'orientation d'une paroi. Ces simulations nous ont permis de définir la gamme de fonctionnement ainsi que la précision. Nous avons également expérimenté le système en piscine, ce qui nous a déjà permis de valider une partie des résultats de simulation.
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https://hal-lirmm.ccsd.cnrs.fr/lirmm-00621278
Contributor : Vincent Creuze <>
Submitted on : Friday, September 9, 2011 - 10:10:59 PM
Last modification on : Thursday, May 24, 2018 - 3:59:23 PM
Long-term archiving on: : Saturday, December 10, 2011 - 2:31:57 AM

File

GRETSI_2011_Creuze.pdf
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Identifiers

  • HAL Id : lirmm-00621278, version 1

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Citation

Vincent Creuze. Mesure conjointe de la distance et de l'orientation d'une surface plane par un transducteur acoustique sous-marin unique. GRETSI'11 : 13ème Colloque du Groupe d'Etude du Traitement du Signal et des Images, Sep 2011, Bordeaux, France. pp.001-004, 2011. ⟨lirmm-00621278⟩

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