A Dual Model-Free Control of Underactuated Mechanical Systems, Application to The Inertia Wheel Inverted Pendulum

Sébastien Andary 1 Ahmed Chemori 2 Michel Benoit 1 Jean Sallantin 3
2 DEXTER - Conception et commande de robots pour la manipulation
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
3 COCONUT - Agents, Apprentissage, Contraintes
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : This paper deals with a new method allowing recent model-free control technique to deal with underactuated mechanical systems for stable limit cycles generation. A model-free controller is designed in order to track some parametrized reference trajectories. A second model-free controller is then designed using trajectories' parameters as control inputs in order to stabilize the internal dynamics. The proposed method is applied to a real underactuated mechanical system: the inertia wheel inverted pendulum. Numerical simulations as well as real-time experiments are presented showing the e ectiveness of the proposed control method and its robustness toward external disturbances.
Type de document :
Communication dans un congrès
ACC'2012 : American Control Conference, Jun 2012, Montréal, Canada. pp.1029-1034, 2012, 〈http://a2c2.org/conferences/acc2012/index.php〉
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Contributeur : Ahmed Chemori <>
Soumis le : mercredi 15 août 2012 - 18:40:33
Dernière modification le : vendredi 13 juillet 2018 - 17:02:01
Document(s) archivé(s) le : vendredi 16 novembre 2012 - 02:25:07

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Citation

Sébastien Andary, Ahmed Chemori, Michel Benoit, Jean Sallantin. A Dual Model-Free Control of Underactuated Mechanical Systems, Application to The Inertia Wheel Inverted Pendulum. ACC'2012 : American Control Conference, Jun 2012, Montréal, Canada. pp.1029-1034, 2012, 〈http://a2c2.org/conferences/acc2012/index.php〉. 〈lirmm-00723934〉

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